ubuntuでは、ドライバー等のインストールは不要

/etc/netplan00-installer-config.yaml00-installer-config.yaml

に以下を記述

usb0:
  dhcp4: false
  addresses:
    - 192.168.42.100/24
記入場所は、"version: 2"の前

完了後
netplan apply
で、認識させる
192.168.42.1 が milk-v のデフォルト
login:root password:milkv

データのコピーは以下のように行う
scp helloworld root@192.168.42.1:/usr2/test